builtin_interfaces/Time timestamp
float64 velocity            
float64 angular              
uint8 mode     

uint8 CURRENT=0
uint8 GYRO=1
uint8 ANGLE=2
uint8 SPEED=3            
# 这个版本可以确定底盘的伺服目标，但是对于后续可能使用的其他控制器，可能以增益权重来设置目标更加合适，所以换用到ChassisServo.msg